本申请提供了一种医疗设备。医疗设备包括底座、脚轮和驻车装置，底座开设有至少一个容纳腔，容纳腔沿底座的高度方向上贯穿底座。脚轮设置于底座，脚轮的最低端超出于底座的底部平面。驻车装置与容纳腔一一对应设置，且至少部分驻车装置位于容纳腔内，驻车装置包括依次连接的驱动部件、传动组件以及伸缩组件，驱动部件通过传动组件驱动伸缩组件运动，伸缩组件包括相连接的输入端和伸缩端，输入端与传动组件连接，输入端以能够沿其自身轴向旋转设置，伸缩端能够将输入端的旋转运动转化为自身沿底座的高度方向上的直线伸缩运动。根据本申请实
(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 219989304 U (45)授权公告日 2023.11.10 (21)申请号 4.7 (22)申请日 2023.02.15 (73)专利权人 深圳康诺思腾科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南山区粤海街 道高新区社区科苑南路3099号中国储 能大厦4401 (72)发明人 请求不公布姓名 (74)专利代理机构 北京东方亿思知识产权代理 有限责任公司 11258 专利代理师 娜拉 (51)Int.Cl. B62B 5/04 (2006.01) A61B 34/30 (2016.01) B60B 33/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 (54)实用新型名称 医疗设备 (57)摘要 本申请提供了一种医疗设备。医疗设备包括 底座、脚轮和驻车装置，底座开设有至少一个容 纳腔，容纳腔沿底座的高度方向上贯穿底座。脚 轮设置于底座，脚轮的最低端超出于底座的底部 平面。驻车装置与容纳腔一一对应设置，且至少 部分驻车装置位于容纳腔内，驻车装置包括依次 连接的驱动部件、传动组件以及伸缩组件，驱动 部件通过传动组件驱动伸缩组件运动，伸缩组件 包括相连接的输入端和伸缩端，输入端与传动组 件连接，输入端以能够沿其自身轴向旋转设置， 伸缩端能够将输入端的旋转运动转化为自身沿 底座的高度方向上的直线伸缩运动。根据本申请 U 实施例能够有效地提高医疗设备在驻停状态时 4 的稳定性和可靠性。 0 3 9 8 9 9 1 2 N C CN 219989304 U 权利要求书 1/2页 1.一种医疗设备，其特征在于，包括： 底座，开设有至少一个容纳腔，所述容纳腔沿所述底座的高度方向上贯穿所述底座； 脚轮，设置于所述底座，所述脚轮的最低端超出于所述底座的底部平面； 驻车装置，所述驻车装置与所述容纳腔一一对应设置，且至少部分所述驻车装置位于 所述容纳腔内，所述驻车装置包括依次连接的驱动部件、传动组件以及伸缩组件，所述驱动 部件通过所述传动组件驱动所述伸缩组件运动，所述伸缩组件包括相连接的输入端和伸缩 端，所述输入端与所述传动组件连接，所述输入端以能够沿其自身轴向旋转设置，所述伸缩 端能够将所述输入端的旋转运动转化为自身沿所述底座的高度方向上的直线伸缩运动； 其中，所述驻车装置至少包括支撑状态，所述驻车装置处于所述支撑状态的情况下，所 述伸缩端的底端与所述底座的底部平面的距离大于所述脚轮的最低端与所述底座的底部 平面的距离。 2.根据权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述驻车装置还包括收缩状态，所述 驻车装置处于所述收缩状态的情况下，所述伸缩端的底端与所述底座的底部平面的距离小 于所述脚轮的最低端与所述底座的底部平面的距离，且所述伸缩端的底端不超出所述底座 的底部平面。 3.根据权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述驱动部件和所述伸缩组件均位于 所述传动组件的同侧，所述传动组件的顶部平面不超出所述底座的顶部平面。 4.根据权利要求1‑3任一所述的医疗设备，其特征在于，所述伸缩端包括伸缩部和支撑 部，沿所述伸缩组件的长度方向上，所述支撑部的正投影面积大于所述伸缩部的正投影面 积，和/或， 所述支撑部的底部设有缓冲垫。 5.根据权利要求4所述的医疗设备，其特征在于，所述伸缩组件包括丝杆以及与所述丝 杆相匹配的丝杆螺母，所述丝杆被配置为所述输入端，所述丝杆螺母套设于所述丝杆，所述 丝杆螺母与所述伸缩部固定连接，所述丝杆螺母能够带动所述伸缩部沿所述丝杆的长度方 向上往复活动。 6.根据权利要求5所述的医疗设备，其特征在于，所述伸缩组件还包括套筒，至少部分 所述丝杆螺母和/或至少部分所述伸缩部与所述套筒的内壁面接触，所述丝杆螺母和/或所 述伸缩部与所述套筒的内壁面接触的部分沿所述套筒的长度方向的正投影为非圆形，或 者， 所述丝杆螺母和/或所述伸缩部与所述套筒的内壁面接触的部分沿所述套筒的长度方 向的正投影为直线所述的医疗设备，其特征在于，所述套筒的内壁面沿所述套筒的长度 方向上开设有槽道，所述伸缩部的外壁面设有与所述槽道相匹配的凸块，所述凸块位于所 述槽道内。 8.根据权利要求6所述的医疗设备，其特征在于，所述套筒的内壁面设有第一凸起，所 述丝杆螺母和/或所述伸缩部的外壁面设有第二凸起，沿所述套筒的长度方向上，所述第一 凸起位于所述第二凸起的下方，且所述第一凸起的正投影与所述第二凸起的正投影至少部 分交叠，所述第一凸起与所述第二凸起相配合以限制所述伸缩部沿自身长度方向上的位 移。 2 2 CN 219989304 U 权利要求书 2/2页 9.根据权利要求1‑3任一所述的医疗设备，其特征在于，所述输入端靠近所述传动组件 的一侧设有传感部件，和/或， 所述驱动部件上设有所述传感部件。 10.根据权利要求1‑3任一所述的医疗设备，其特征在于，所述驱动部件包括电机主体 和输出轴，所述输出轴与所述传动组件的输入端连接，所述传动组件的输出端与所述伸缩 组件连接。 11.根据权利要求10所述的医疗设备，其特征在于，部分所述输出轴沿其自身长度方向 上凸出于所述传动组件的顶部平面以形成凸出部，所述凸出部设有扁平结构、内六角结构 或者外六角结构中的一者。 12.根据权利要求11所述的医疗设备，其特征在于，所述凸出部凸出于所述底座的顶部 平面。 13.根据权利要求1‑3任一所述的医疗设备，其特征在于，所述传动组件的传动方式为 齿轮传动、链轮链条传动或者蜗轮蜗杆传动中的任意一种。 14.根据权利要求1‑3任一所述的医疗设备，其特征在于，所述传动组件包括一级输入 齿轮、一级输出齿轮、二级输入齿轮和二级输出齿轮，所述一级输入齿轮与所述驱动部件的 输出轴共轴，所述一级输出齿轮与所述一级输入齿轮啮合，所述二级输入齿轮与所述一级 输出齿轮共轴，所述二级输出齿轮与所述二级输入齿轮啮合，所述输入端与所述二级输出 齿轮共轴。 15.根据权利要求1‑3任一所述的医疗设备，其特征在于，所述驻车装置的数量为多个， 所述多个驻车装置呈阵列分布于所述底座，且所述多个驻车装置中的各所述驻车装置相互 独立调节设置。 3 3 CN 219989304 U 说明书 1/10页 医疗设备 技术领域 [0001] 本申请涉及医疗技术领域，特别涉及一种医疗设备。 背景技术 [0002] 近年来越来越多的手术机器人被医院采用实施手术过程。手术机器人往往都安装 有脚轮，以方便移动。在手术机器人移动到预定位置时，又需要驻停，使其完全不能够移动， 确保整个手术过程中的安全可靠。 [0003] 目前，在手术机器人的脚轮上设置有刹车器，用于手术机器人的驻停，但是这种方 式并不能完全保证手术机器人在驻停状态时的稳定性和可靠性。有鉴于此，亟需对手术机 器人上的驻停结构进行改进。 实用新型内容 [0004] 鉴于上述问题，本申请提供了一种医疗设备，能够有效地提高医疗设备在驻停状 态时的稳定性和可靠性。 [0005] 本申请实施例提供了一种医疗设备，医疗设备包括底座、脚轮和驻车装置，底座开 设有至少一个容纳腔，容纳腔沿底座的高度方向上贯穿底座。脚轮设置于底座，脚轮的最低 端超出于底座的底部平面。驻车装置与容纳腔一一对应设置，且至少部分驻车装置位于容 纳腔内，驻车装置包括依次连接的驱动部件、传动组件以及伸缩组件，驱动部件通过传动组 件驱动伸缩组件运动，伸缩组件包括相连接的输入端和伸缩端，输入端与传动组件连接，输 入端以能够沿其自身轴向旋转设置，伸缩端能够将输入端的旋转运动转化为自身沿底座的 高度方向上的直线伸缩运动。其中，驻车装置至少包括支撑状态，驻车装置处于支撑状态的 情况下，伸缩端的底端与底座的底部平面的距离大于脚轮的最低端与底座的底部平面的距 离。 [0006] 在一些实施方式中，驻车装置还包括收缩状态，驻车装置处于收缩状态的情况下， 伸缩端的底端与底座的底部平面的距离小于脚轮的最低端与底座的底部平面的距离，且伸 缩端的底端不超出底座的底部平面。 [0007] 在一些实施方式中，驱动部件和伸缩组件均位于传动组件的同侧，传动组件的顶 部平面不超出底座的顶部平面。 [0008] 在一些实施方式中，伸缩端包括伸缩部和支撑部，沿伸缩组件的长度方向上，支撑 部的正投影面积大于伸缩部的正投影面积，和/或，支撑部的底部设有缓冲垫。 [0009] 在一些实施方式中，伸缩组件包括丝杆以及与丝杆相匹配的丝杆螺母，丝杆被配 置为输入端，丝杆螺母套设于丝杆，丝杆螺母与伸缩部固定连接，丝杆螺母能够带动伸缩部 沿丝杆的长度方向上往复活动。 [0010] 在一些实施方式中，伸缩组件还包括套筒，至少部分丝杆螺母和/或至少部分伸缩 部与套筒的内壁面接触，丝杆螺母和/或伸缩部与套筒的内壁面接触的部分沿套筒的长度 方向的正投影为非圆形，或者，丝杆螺母和/或伸缩部与套筒的内壁面接触的部分沿套筒的 4 4 CN 219989304 U 说明书 2/10页 长度方向的正投影为直线与曲线] 在一些实施方式中，套筒的内壁面沿套筒的长度方向上开设有槽道，伸缩部的外 壁面设有与槽道相匹配的凸块，凸块位于槽道内。 [0012] 在一些实施方式中，套筒的内壁面设有第一凸起，丝杆螺母和/或伸缩部的外壁面 设有第二凸起，沿套筒的长度方向上，第一凸起位于第二凸起的下方，且第一凸起的正投影 与第二凸起的正投影至少部分交叠，第一凸起与第二凸起相配合以限制伸缩部沿自身长度 方向上的位移。 [0013] 在一些实施方式中，输入端靠近传动组件的一侧设有传感部件，和/或，驱动部件 上设有传感部件。 [0014] 在一些实施方式中，驱动部件包括电机主体和输出轴，输出轴与传动组件的输入 端连接，传动组件的输出端与伸缩组件连接。 [0015] 在一些实施方式中，部分输出轴沿其自身长度方向上凸出于传动组件的顶部平面 以形成凸出部，凸出部设有扁平结构、内六角结构或者外六角结构中的一者。 [0016] 在一些实施方式中，凸出部凸出于底座的顶部平面。 [0017] 在一些实施方式中，传动组件的传动方式为齿轮传动、链轮链条传动或者蜗轮蜗 杆传动中的任意一种。 [0018] 在一些实施方式中，传动组件包括一级输入齿轮、一级输出齿轮、二级输入齿轮和 二级输出齿轮，一级输入齿轮与驱动部件的输出轴共轴，一级输出齿轮与一级输入齿轮啮 合，二级输入齿轮与一级输出齿轮共轴，二级输出齿轮与二级输入齿轮啮合，输入端与二级 输出齿轮共轴。 [0019] 在一些实施方式中，驻车装置的数量为多个，多个驻车装置呈阵列分布于底座，且 多个驻车装置中的各驻车装置相互独立调节设置。 [0020] 本申请提供的医疗设备，医疗设备包括底座、脚轮和驻车装置，底座开设有至少一 个容纳腔，容纳腔沿底座的高度方向上贯穿底座。脚轮设置于底座，脚轮的最低端超出于底 座的底部平面。驻车装置与容纳腔一一对应设置，且至少部分驻车装置位于容纳腔内，驻车 装置包括依次连接的驱动部件、传动组件以及伸缩组件，驱动部件通过传动组件驱动伸缩 组件运动，伸缩组件包括相连接的输入端和伸缩端，输入端与传动组件连接，输入端以能够 沿其自身轴向旋转设置，伸缩端能够将输入端的旋转运动转化为自身沿底座的高度方向上 的直线伸缩运动。其中，驻车装置至少包括支撑状态，驻车装置处于支撑状态的情况下，伸 缩端的底端与底座的底部平面的距离大于脚轮的最低端与底座的底部平面的距离。 [0021] 在医疗设备移动到预定位置时，驻车装置的伸缩端伸出并抵触地面，驻车装置处 于支撑状态下，驻车装置能够将医疗设备顶起并支撑固定，实现医疗设备的驻停；在医疗设 备完成工作后需要移动时，驻车装置的伸缩端缩回以离开底面，医疗设备解除驻停。驻车装 置具有较高的稳固性，能够有效地提高医疗设备在驻停状态时的稳定性和可靠性。同时，通 过将驱动部件、传动组件以及伸缩组件集成设计为一体以构成驻车装置，能够有效提高驻 车装置的集成度，有利于减小驻车装置的体积，进而能够减少驻车装置对医疗设备的空间 占用。 [0022] 上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段， 而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够 5 5 CN 219989304 U 说明书 3/10页 更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。 附图说明 [0023] 通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通 技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请 的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中： [0024] 图1为本申请一些实施例所提供的一种医疗设备的结构示意图； [0025] 图2为本申请一些实施例所提供的一种医疗设备的驻车装置的结构示意图； [0026] 图3为本申请一些实施例所提供的一种医疗设备的驻车装置的剖面结构示意图； [0027] 图4为本申请一些实施例所提供的一种医疗设备的驻车装置的爆炸结构示意图； [0028] 图5为本申请一些实施例所提供的一种医疗设备的驻车装置的套筒的俯视结构示 意图。 [0029] 具体实施方式中的附图标号如下： [0030] 10、底座；11、容纳腔；20、脚轮；30、驻车装置；31、驱动部件；311、电机主体；312、输 出轴；3121、凸出部；32、传动组件；321、一级输入齿轮；322、一级输出齿轮；323、二级输入齿 轮；324、二级输出齿轮；33、伸缩组件；331、输入端；332、伸缩端；3321、伸缩部；3322、支撑 部；3323、缓冲垫；333、丝杆；334、丝杆螺母；335、套筒；3351、槽道；3352、凸块；3353、第一凸 起；3354、第二凸起；34、传感部件。 具体实施方式 [0031] 下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于 更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范 围。 [0032] 需要注意的是，除非另有说明，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当 为本申请实施例所属领域技术人员所理解的通常意义。 [0033] 在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚 度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底” [0034] “内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关 系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不 是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不 能理解为对本申请实施例的限制。 [0035] 此外，技术术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对 重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义 是两个以上，除非另有明确具体的限定。 [0036] 在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”、“相 连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或 成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接 相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人 员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。 6 6 CN 219989304 U 说明书 4/10页 [0037] 在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。 而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜 上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和 “下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第 二特征。 [0038] 近年来越来越多的手术机器人被医院采用实施手术过程。手术机器人往往都安装 有脚轮，以方便移动。在手术机器人移动到预定位置时，又需要驻停，使其完全不能够移动， 确保整个手术过程中的安全可靠。 [0039] 本申请的发明人注意到，目前，在手术机器人的脚轮上设置有刹车器，用于手术机 器人的驻停，但是这种方式并不能完全保证手术机器人在驻停状态时的稳定性和可靠性。 [0040] 本申请的发明人研究发现，可以通过设计一种医疗设备，医疗设备包括底座、脚轮 和驻车装置，底座开设有至少一个容纳腔，容纳腔沿底座的高度方向上贯穿底座。脚轮设置 于底座，脚轮的最低端超出于底座的底部平面。驻车装置与容纳腔一一对应设置，且至少部 分驻车装置位于容纳腔内，驻车装置包括依次连接的驱动部件、传动组件以及伸缩组件，驱 动部件通过传动组件驱动伸缩组件运动，伸缩组件包括相连接的输入端和伸缩端，输入端 与传动组件连接，输入端以能够沿其自身轴向旋转设置，伸缩端能够将输入端的旋转运动 转化为自身沿底座的高度方向上的直线伸缩运动。其中，驻车装置至少包括支撑状态，驻车 装置处于支撑状态的情况下，伸缩端的底端与底座的底部平面的距离大于脚轮的最低端与 底座的底部平面的距离。 [0041] 在医疗设备移动到预定位置时，驻车装置的伸缩端伸出并抵触地面，驻车装置处 于支撑状态下，驻车装置能够将医疗设备顶起并支撑固定，实现医疗设备的驻停；在医疗设 备完成工作后需要移动时，驻车装置的伸缩端缩回以离开底面，医疗设备解除驻停。驻车装 置具有较高的稳固性，能够有效地提高医疗设备在驻停状态时的稳定性和可靠性。同时，通 过将驱动部件、传动组件以及伸缩组件集成设计为一体以构成驻车装置，能够有效提高驻 车装置的集成度，有利于减小驻车装置的体积，进而能够减少驻车装置对医疗设备的空间 占用。 [0042] 为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种医疗设备，有效地提高医疗设 备在驻停状态时的稳定性和可靠性。下面结合附图对本申请实施例所提供的医疗设备进行 介绍。 [0043] 图1为本申请一些实施例所提供的一种医疗设备的结构示意图，图2为本申请一些 实施例所提供的一种医疗设备的驻车装置的结构示意图，图3为本申请一些实施例所提供 的一种医疗设备的驻车装置的剖面结构示意图，图4为本申请一些实施例所提供的一种医 疗设备的驻车装置的爆炸结构示意图，图5为本申请一些实施例所提供的一种医疗设备的 驻车装置的套筒的俯视结构示意图。 [0044] 如图1和图5所示，本申请实施例提供了一种医疗设备，医疗设备包括底座10、脚轮 20和驻车装置30，底座10开设有至少一个容纳腔11，容纳腔11沿底座10的高度方向上贯穿 底座10。脚轮20设置于底座10，脚轮20的最低端超出于底座10的底部平面。驻车装置30与容 纳腔11一一对应设置，且至少部分驻车装置30位于容纳腔11内，驻车装置30包括依次连接 7 7 CN 219989304 U 说明书 5/10页 的驱动部件31、传动组件32以及伸缩组件33，驱动部件31通过传动组件32驱动伸缩组件33 运动，伸缩组件33包括相连接的输入端331和伸缩端332，输入端331与传动组件32连接，输 入端331以能够沿其自身轴向旋转设置，伸缩端332能够将输入端331的旋转运动转化为自 身沿底座10的高度方向上的直线伸缩运动。其中，驻车装置30至少包括支撑状态，驻车装置 30处于支撑状态的情况下，伸缩端332的底端与底座10的底部平面的距离大于脚轮20的最 低端与底座10的底部平面的距离。将驻车装置集成于底座内部，可避免重型医疗设备的底 座设置太高，能够一定程度上降低设备的重心，既避免重心过高而造成的设备安全性问题， 又避免占用底座上部的空间，方便设备的其他机构的集成。 [0045] 在本申请实施例中，容纳腔11用于容纳驻车装置30，驻车装置30用于在医疗设备 驻停时将医疗设备顶起并支撑固定。其中，医疗设备可以是手术机器人。 [0046] 可选地，容纳腔11的数量可以是一个、两个或者多个，驻车装置30的数量可以是一 个、两个或者多个，驻车装置30与容纳腔11的数量相对应，且驻车装置30与容纳腔11一一对 应设置。本申请不对容纳腔11和驻车装置30的具体数量进行限定，可根据实际情况进行选 择。 [0047] 驻车装置30的至少部分容纳于容纳腔11，能够提高驻车装置30的整体性，减小或 者避免驻车装置30对底座10上相关设备的设置的影响。 [0048] 可选地，驱动部件31可以是直流伺服电机或者交流伺服电机，驱动部件31可以连 接外接电源，以为驱动部件31提供电力。 [0049] 可选地，传动组件32可以是包括至少两个齿轮，至少两个齿轮配合以形成的齿轮 传动系统，其中，齿轮传动可以包括多级减速传动方式，例如二级传动、三级传动或者四级 传动等。传动组件32也可以是包括链轮和链条，链轮和链条配合以形成的链轮链条传动系 统。传动组件32也可以是包括蜗轮和蜗杆，蜗轮和蜗杆配合以形成的蜗轮蜗杆传动系统医疗设备pdf。 [0050] 也就是说，传动组件32的传动方式可以是但不局限于齿轮传动、链轮链条传动或 者蜗轮蜗杆传动。如此设置，相比一般的同步带轮传动，具有传动精度高，承载能力强，寿命 稳定可预估的特点，更适用于医疗设备这种可靠性要求高的应用场景。进一步的，传动组件 32也可以采用斜齿轮传动，以减小齿轮传动的噪声。 [0051] 伸缩组件33包括相连接的输入端331和伸缩端332，输入端331与传动组件32连接， 输入端331以能够沿其自身轴向旋转设置，伸缩端332能够将输入端331的旋转运动转化为 自身沿底座10的高度方向上的直线能够驱动伸缩组件33沿底座10的高度方向上进行伸缩活动，以实现在医 疗设备驻停时，驻车装置30将医疗设备顶起并支撑固定的作用。可选地，伸缩组件33可以是 但不局限于伸缩杆结构或者丝杆333结构等。 [0052] 驻车装置30的支撑状态即为驻车装置30将医疗设备顶起并固定时的工作状态，此 种情况下，伸缩端332的底端与底座10的底部平面的距离大于脚轮20的最低端与底座10的 底部平面的距离。需要说明的是，在本申请实施例中，底部平面可以是实体面，例如底座10 的底部未设置有相关的部件结构时，底部平面为底座10的底部的水平底面；底部平面也可 以是虚拟面，例如底座10的底部设置有相关的部件结构时，底部平面为相关的部件结构最 低的位置所在的水平面。 [0053] 示例性地，在医疗设备移动到预定位置时，驻车装置30的伸缩端332伸出并抵触地 8 8 CN 219989304 U 说明书 6/10页 面，驻车装置30处于支撑状态下，驻车装置30能够将医疗设备顶起并支撑固定，实现医疗设 备的驻停；在医疗设备完成工作后需要移动时，驻车装置30的伸缩端332缩回以离开地面， 医疗设备解除驻停。 [0054] 上述技术方案中，驻车装置30具有较高的稳固性，能够有效地提高医疗设备在驻 停状态时的稳定性和可靠性。同时，通过将驱动部件31、传动组件32以及伸缩组件33集成设 计为一体以构成驻车装置30，能够有效提高驻车装置30的集成度，有利于减小驻车装置30 的体积，进而能够减少驻车装置30对医疗设备的空间占用。 [0055] 在一些实施例中，驻车装置30还包括收缩状态，驻车装置30处于收缩状态的情况 下，伸缩端332的底端与底座10的底部平面的距离小于脚轮20的最低端与底座10的底部平 面的距离，且伸缩端332的底端不超出底座10的底部平面。 [0056] 驻车装置30的收缩状态即为伸缩部3321件的伸缩端332缩回以离开地面后的状 态，此种情况下，伸缩端332的底端与底座10的底部平面的距离小于脚轮20的最低端与底座 10的底部平面的距离，以使脚轮20能够接触到地面，进而使得医疗设备能够移动。 [0057] 进一步地，驻车装置30处于收缩状态的情况下，伸缩端332的底端不超出底座10的 底部平面，使得驻车装置30的整体能够容纳于容纳腔11内，能够减小驻车装置30对医疗设 备底部空间的占用，进一步提高了医疗设备的整体性。 [0058] 在一些实施例中，驱动部件31和伸缩组件33均位于传动组件32的同侧，传动组件 32的顶部平面不超出底座10的顶部平面。 [0059] 示例性地，驱动部件31和伸缩组件33均位于传动组件32的同侧，即使用折叠式的 驻车装置30的设计方法，能够进一步缩小驻车装置30整体的体积，进一步提高驻车装置30 的空间利用率。 [0060] 进一步地，传动组件32的顶部平面不超出底座10的顶部平面，如此设置，使得驻车 装置30的空间利用率较高，并且能够将驻车装置30整体都集成于底座10内部，不会占用底 座10的上部空间，能够进一步减小或者避免驻车装置30对底座10上部的相关部件结构的设 置的影响。需要说明的是，在本申请实施例中，顶部平面可以是实体面，例如底座10的顶部 未设置有相关的部件结构时，顶部平面为底座10的顶部的水平顶面；顶部平面也可以是虚 拟面，例如底座10的顶部设置有相关的部件结构时，顶部平面为相关的部件结构最高的位 置所在的水平面。 [0061] 在一些实施例中，伸缩端332包括伸缩部3321和支撑部3322，沿伸缩组件33的长度 方向上，支撑部3322的正投影面积大于伸缩部3321的正投影面积，和/或，支撑部3322的底 部设有缓冲垫3323。 [0062] 可选地，支撑部3322的正投影面积大于伸缩部3321的正投影面积，即支撑部3322 的截面积大于伸缩部3321的截面积，能够增大驻车装置30处于支撑状态时与地面的接触面 积，减小对地面的压强，进而能够进一步提高驻车装置30的支撑稳固性。 [0063] 可选地，支撑部3322的底部设有缓冲垫3323，其中，支撑部3322的底部可以理解为 支撑部3322靠近地面的一侧。缓冲垫3323能够对驻车装置30在接触地面或者离开地面时起 到缓冲减震的作用，能够吸收一定的冲击，能够减小或者避免支撑部3322直接压至地面上 而对地面造成损坏的风险，达到保护医院地板的作用。同时，能够提高手术机器人在驻停状 态和移动状态之间切换的过程中的稳定性。可选地，缓冲垫3323可以是由聚氨酯软胶或者 9 9 CN 219989304 U 说明书 7/10页 橡胶等材质制成的。 [0064] 在一些实施例中，伸缩组件33包括丝杆333以及与丝杆333相匹配的丝杆螺母334， 丝杆333被配置为输入端331，丝杆螺母334套设于丝杆333，丝杆螺母334与伸缩部3321固定 连接，丝杆螺母334能够带动伸缩部3321沿丝杆333的长度方向上往复活动。 [0065] 示例性地，丝杆333上设有外螺纹结构，丝杆螺母334设有内螺纹结构，丝杆螺母 334套设于丝杆333，内螺纹结构与外螺纹结构相配合，以使丝杆螺母334能够沿丝杆333的 长度方向上往复活动，丝杆螺母334与伸缩部3321固定连接，进而丝杆螺母334能够带动伸 缩部3321沿丝杆333的长度方向上往复活动。 [0066] 可选地，丝杆螺母334与伸缩部3321的连接方式可以是焊接、螺栓连接或者卡接， 本申请不对丝杆螺母334与伸缩部3321的具体连接方式进行限定，可根据实际情况进行选 择。 [0067] 可选地，丝杆333可以是滚珠丝杆333，滚珠丝杆333具有摩擦阻力小，精度高的特 点，更有利于对伸缩组件33运动的精确控制。当然，丝杆333也可以是其他类型的丝杆333， 例如梯形丝杆333，以适应不同的使用环境。 [0068] 上述技术方案中，通过将伸缩组件33设置为丝杆333与丝杆螺母334配合的形式， 能够提高伸缩组件33长度调节的精确度，进而进一步提高了驻车装置30的可靠性。 [0069] 在一些实施例中，伸缩组件33还包括套筒335，至少部分丝杆螺母334和/或至少部 分伸缩部3321与套筒335的内壁面接触，丝杆螺母334和/或伸缩部3321与套筒335的内壁面 接触的部分沿套筒335的长度方向的正投影为非圆形，或者，丝杆螺母334和/或伸缩部3321 与套筒335的内壁面接触的部分沿套筒335的长度方向的正投影为直线与曲线] 可以理解的是，丝杆螺母334带动伸缩部3321沿丝杆333的长度方向上往复活动的 过程中，丝杆螺母334和/或伸缩部3321存在沿丝杆333的周向转动的相对运动趋势。如果丝 杆螺母334和/或伸缩部3321在沿丝杆333的长度方向上往复活动的过程中，自身沿丝杆333 的周向转动，便会使得驱动部件31传递至伸缩组件33的一部分能量去驱动转动，而不去驱 动丝杆螺母334和/或伸缩部3321在沿丝杆333的长度方向上往复活动，因此，会使得驻车装 置30整体的能量利用效率较低。 [0071] 可选地，丝杆螺母334和/或伸缩部3321与套筒335的内壁面接触的部分沿套筒335 的长度方向的正投影为非圆形，丝杆螺母334和/或伸缩部3321与套筒335的内壁面接触的 部分能够限制丝杆螺母334和/或伸缩部3321沿自身周向上的转动，以使丝杆螺母334和/或 伸缩部3321沿丝杆333的长度方向上往复活动的过程中不会沿自身周向上进行转动，进而 能够充分的将输入端331的旋转运动转化为自身沿丝杆333的长度方向上的直线伸缩运动， 有效地提高了能量利用效率。 [0072] 可选地，丝杆螺母334和/或伸缩部3321与套筒335的内壁面接触的部分沿套筒335 的长度方向的正投影为直线与曲线的连续组合。可以理解的是，丝杆螺母334和/或伸缩部 3321与套筒335的内壁面接触的部分沿套筒335的长度方向的正投影为直线的部分能够限 制丝杆螺母334和/或伸缩部3321沿自身周向上的转动，进而能够使丝杆螺母334和/或伸缩 部3321充分的将输入端331的旋转运动转化为自身沿丝杆333的长度方向上的直线伸缩运 动，有效地提高了能量利用效率。 [0073] 在一些具体地实施例中，套筒335的内壁面沿套筒335的长度方向上开设有槽道 10 10 CN 219989304 U 说明书 8/10页 3351，伸缩部3321的外壁面设有与槽道3351相匹配的凸块3352，凸块3352位于槽道3351内。 [0074] 上述技术方案中，伸缩部3321在沿丝杆333的长度方向上往复活动的过程中，凸块 3352与槽道3351相配合，能够限制伸缩部3321沿自身周向上的转动，以使伸缩部3321沿丝 杆333的长度方向上往复活动的过程中不会沿自身周向上进行转动，进而能够充分的将输 入端331的旋转运动转化为自身沿丝杆333的长度方向上的直线伸缩运动，有效地提高了能 量利用效率。 [0075] 在一些实施例中，套筒335的内壁面设有第一凸起3353，丝杆螺母334和/或伸缩部 3321的外壁面设有第二凸起3354，沿套筒335的长度方向上，第一凸起3353位于第二凸起 3354的下方，且第一凸起3353的正投影与第二凸起3354的正投影至少部分交叠，第一凸起 3353与第二凸起3354相配合以限制伸缩部3321沿自身长度方向上的位移。 [0076] 示例性地，套筒335的内壁沿套筒335的径向上向内凸出以形成第一凸起3353，丝 杆螺母334和/或伸缩部3321的外壁面沿伸缩组件33的径向上向外凸出以形成第二凸起 3354，沿套筒335的长度方向上，第一凸起3353位于第二凸起3354的下方，且第一凸起3353 的正投影与第二凸起3354的正投影至少部分交叠。在丝杆螺母334和/或伸缩部3321沿丝杆 333的长度方向上往复活动的过程中，第一凸起3353与第二凸起3354配合抵接形成限位结 构以限制丝杆螺母334和/或伸缩部3321的位移，以防止丝杆螺母334和/或伸缩部3321因过 度移动而脱离于丝杆333以造成脱落。 [0077] 可选地，第一凸起3353的数量可以是一个、两个或者多个，第二凸起3354的数量也 可以是一个、两个或者多个，第二凸起3354的数量与第一凸起3353的数量相匹配。 [0078] 上述技术方案中，通过设置第一凸起3353和第二凸起3354，第一凸起3353与第二 凸起3354配合抵接形成限位结构以限制外丝杆333的位移行程，能够进一步提高驻车装置 30的可靠性。 [0079] 在一些实施例中，输入端331靠近传动组件32的一侧设有传感部件34，和/或，驱动 部件31上设有传感部件34。 [0080] 在本申请实施例中，传感部件34可以是但不局限于编码器或者压力传感器。其中， 编码器可以是但不局限于多圈绝对值编码器、单圈绝对值编码器、拉线编码器、磁性编码器 或者光学编码器等。 [0081] 可选地，伸缩组件33的输入端331靠近传动组件32的一端设有传感部件34，传感部 件34能够获取输入端331的工作状态，进而使得操作人员能够实时的监控或者记录驻车装 置30的工作状态，确保医疗设备驻停的可靠性。 [0082] 在一些具体地实施例中，输入端331靠近传动组件32的一端设有多圈绝对值编码 器。多圈绝对值编码器设置在输入端331靠近传动组件32的一端，更加靠近驻车装置30的动 力输出端，进而可以过滤掉传动组件32中存在的背隙等误差。多圈绝对值编码器能够在即 使断电的情况下，也记录伸缩组件33的实际工作状态，进而提高了可靠性。 [0083] 可选地，驱动部件31上设有传感部件34，传感部件34能够获取驱动部件31的工作 状态，进而使得操作人员能够实时的监控或者记录驱动部件31的工作状态，确保医疗设备 驻停的可靠性。 [0084] 上述技术方案中，通过在伸缩组件33的输入端331和/或驱动部件31上设置传感部 件34，以获取输入端331和/或驱动部件31的工作状态，相对于采用光栅尺等较为昂贵的元 11 11 CN 219989304 U 说明书 9/10页 件以获取输入端331和/或驱动部件31的工作状态，能够有效的降低成本。 [0085] 在一些具体地实施例中，伸缩组件33的输入端331靠近传动组件32的一端设有多 圈绝对值编码器，驱动部件31上设有磁性编码器，通过多圈绝对值编码器获取伸缩组件33 的输入端331的状态，可以结合驱动部件31的磁性编码器对整个驻车装置30动力输入端331 和动力输出端做精确的闭环控制。如此，采用双编码器的控制方式，能够分别从驱动部件31 端和伸缩组件33端反馈驻车装置30的工作状态，互相校正，进一步消除了传动组件32的背 隙带来的影响。 [0086] 在一些实施例中，驱动部件31包括电机主体311和输出轴312，输出轴312与传动组 件32的输入端331连接，传动组件32的输出端与伸缩组件33连接。 [0087] 在一些可选地实施例中，驱动部件31还可以包括断电刹车器，能够保证在紧急断 电的情况下，驻车装置30也能够稳定地支撑，保证底座10不会突然下坠，进一步提高了驻车 装置30的可靠性。 [0088] 在一些实施例中，部分输出轴312沿其自身长度方向上凸出于传动组件32的顶部 平面以形成凸出部3121，凸出部3121设有扁平结构、内六角结构或者外六角结构中的一者。 [0089] 示例性地，输出轴312沿其自身长度方向上凸出于传动组件32的顶部平面以形成 凸出部3121，凸出部3121暴露在传动组件32的外部，以使操作人员能够从外部直接接触到 凸出部3121。凸出部3121上设有扁平结构、内六角结构或者外六角结构中的一者，操作人员 可以通过凸出部3121对驱动部件31的输出轴312进行调节，从而通过人工使伸缩组件33进 行伸出或缩回运动。 [0090] 上述技术方案中，通过在驱动部件31上设置扁平结构、内六角结构或者外六角结 构，当发生不可预测的断电情况时，从而能够通过人工使伸缩组件33进行伸出或缩回运动， 以调整驻车装置30的工作状态，从而能够解决突发情况下断电无法调整驻车装置30的驻车 状态的问题，进一步提高了驻车装置30的可靠性。同时，将凸出部3121设置在驱动部件31的 输出轴312上，没有经过传动组件32，因此拧动扁位的力矩也比较小，便于操作。 [0091] 在一些实施例中，凸出部3121凸出于底座10的顶部平面，能够进一步提高操作人 员通过凸出部3121对驻车装置30进行调节的操作便利性。 [0092] 在一些具体地实施例中，传动组件32包括一级输入齿轮321、一级输出齿轮322、二 级输入齿轮323和二级输出齿轮324，一级输入齿轮321与驱动部件31的输出轴312共轴，一 级输出齿轮322与一级输入齿轮321啮合，二级输入齿轮323与一级输出齿轮322共轴，二级 输出齿轮324与二级输入齿轮323啮合，输入端331与二级输出齿轮324共轴。如此设置，通过 二级齿轮传动的减速方式，能够在保证传动精度的同时，兼顾结构简单，能够有效地减少制 造成本。 [0093] 在一些实施例中，驻车装置30的数量为多个，多个驻车装置30呈阵列分布于底座 10，且多个驻车装置30中的各驻车装置30相互独立调节设置。 [0094] 示例性地，多个驻车装置30中的各驻车装置30相互独立调节设置的意思是说，多 个驻车装置30中的各驻车装置30均可以单独调节伸缩长度，不相互影响。 [0095] 可选地，多个可以是但不局限于三个、四个、五个或者更多个。 [0096] 可以理解的是，当遇到地面凹陷或突起，有可能出现底座10倾斜的情况，也有可能 会有一个驻车装置30悬空或者两个驻车装置30悬空的情况。上述技术方案中，每个驻车装 12 12 CN 219989304 U 说明书 10/10页 置30都是可以独立并精确控制伸缩长度，能够在遇到地面凹陷或突起时使底座10保持水 平。其中，底座10是否水平可以由手术机器人上的水平传感器来判断。 [0097] 进一步地，驱动部件31可以是伺服电机，由于伺服电机可以通过电流环来控制输 出扭矩，在驻车装置30空载情况或者触地受力的情况下，驻车装置30中的电流是不同的，通 过监控并控制伺服电机的电流，可以使多个驻车装置30中的各驻车装置30均匀受力稳固地 顶住地面，避免悬空的问题。 [0098] 上述技术方案中，通过将驻车装置30设置为多个，且多个驻车装置30呈阵列分布 于底座10的边缘，能够进一步提高驻车装置30的受力均匀性，进而进一步提高了手术机器 人在驻停状态时的稳定性和可靠性。同时，多个驻车装置30中的各驻车装置30相互独立调 节设置，能够解决地面不平导致的驻停倾斜或者驻车装置30悬空的问题，大大提高了驻车 装置30的实用性和适应能力。 [0099] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相 互组合。 [0100] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽 管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依 然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进 行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术 方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结 构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限 于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。 13 13 CN 219989304 U 说明书附图 1/3页 图1 图2 14 14 CN 219989304 U 说明书附图 2/3页 图3 15 15 CN 219989304 U 说明书附图 3/3页 图4 图5 16 16
2、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问加。
3、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
4、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
（人教版）数学一年级上册期末复习计算题专项训练习题卡，含31份题组.doc
原创力文档创建于2008年，本站为文档C2C交易模式，即用户上传的文档直接分享给其他用户（可下载、阅读），本站只是中间服务平台，本站所有文档下载所得的收益归上传人所有。原创力文档是网络服务平台方，若您的权利被侵害，请发链接和相关诉求至 电线) ，上传者fei-tex.com。